반응형
오일러 회전은 고정축좌표계회전과는 다른 의미를 가진다.
오일러회전중 ZYX회전을 Rzyx라고 명명하는데 이는 행렬곱 Rz * Ry * Rx 로 표현한다.
그리고 이는 Z축을 기준으로 먼저 회전 --> Y축 기준으로 그 다음 회전 --> 마지막으로 X축 기준으로 회전을 의미한다.
참고자료 : https://www.youtube.com/watch?v=Lbkq8pEOFK0
(6분 45초부터 참고, body fixed == Euler 회전, space fixed == 고정축 좌표계 회전)
반응형