공부공간 (17) 썸네일형 리스트형 [오일러회전] 오일러회전 행렬 곱 순서와 의미 오일러 회전은 고정축좌표계회전과는 다른 의미를 가진다. 오일러회전중 ZYX회전을 Rzyx라고 명명하는데 이는 행렬곱 Rz * Ry * Rx 로 표현한다. 그리고 이는 Z축을 기준으로 먼저 회전 --> Y축 기준으로 그 다음 회전 --> 마지막으로 X축 기준으로 회전을 의미한다. 참고자료 : https://www.youtube.com/watch?v=Lbkq8pEOFK0 (6분 45초부터 참고, body fixed == Euler 회전, space fixed == 고정축 좌표계 회전) [activation function] 활성화 함수를 쓰는 이유 활성함수를 쓰는 것은 목적에 따라 sigmoid를 사용할 수도 있고 reLu를 사용할 수도 있다.(물론 tanh, gelu, ... 많다) 그렇다면 활성함수를 쓰는데 있어서 어떤 목적들이 있을까? 1) 어찌되었건 y_hat 값을 0~1사이의 값으로 반환해야 하는 경우. (binary classification 문제) 0~1 사이의 값으로 반환하기 위해서는 여러 layer를 거쳐서 마지막에 sigmoid 함수를 사용하면 된다. 2) 비선형성을 위해 활성함수를 사용한다. 비선형성은 왜 필요할까? 만약 w,b를 구하는 과정이 비선형이 아니고 모두 선형의 수식들만 거친다면 무슨 일이 일어날까? 아무리 몇백개의 layer를 거쳐도 y=wTx + b의 꼴이 나올것이다. 즉, 어떻게 해도 복잡한 구조의 식을 가지지 .. [딥러닝 강의정리] logistic regression 보호되어 있는 글입니다. [딥러닝 강의 정리] linear classification 보호되어 있는 글입니다. [시스템 프로그래밍 강의정리] files and directories -3 보호되어 있는 글입니다. [로봇내비게이션 강의정리] Voronoi Voronoi 개념 맵에 점이 여러개 찍혀있을 때, 그 점에 가장 가까운 영역들은 그 점의 영역이라고 보는 방법이다. 이 때, General Voronoi Diagram은 다음을 말한다. F13은 장애물 1과3 사이의 보로노이 경계선을 의미하고 S13은 그 경계선을 직선으로 무한히 이은 선을 말한다. 이 때, F들의 모든 집합을 GVD라고 한다. Voronoi를 어떻게 path planning에 활용할 것인가 장애물을 한 점으로 근사했을 때, 위 그림에서 점을 장애물이라고 보자. 이 때, 점 주변의 영역은 장애물 주변의 영역이 되는것이고, 다시말해 영역과 영역사이 경계선은 장애물들로 부터 가장 먼 경로가 된다. 따라서 이 경계선을 따라서 로봇을 움직이면 로봇은 가장 안전한 path planning을 할 .. [딥러닝 강의 정리] Linear-regression 전체 개요 한눈에 보기 선형회귀 - 개념 가로축 : input, 세로축 : output 파란점 : 주어진 data. 회귀란 주어진 discrete한 데이터들을 한눈에 이해하기 쉽게 그래프로 근사하고자 하는 방법이다. 그런데 어떤 직선으로 회귀시켜야 데이터를 오차없이 가장 잘 근사시키는 건지 알아보자. 선형회귀 시키면 위 그림과 같이 여러개의 직선이 나온다. 이 때 회귀식은 다음과 같다. 선형회귀 - 개념 - error, residual, cost 이 때, 가장 잘 근사한 선형식은 당연히 error가 가장 작을 것이다. residual : 선형회귀식과 data간의 차이를 말한다. 가장 왼쪽 점의 좌표를 x1,y1이라고 하자. 이 때 회귀식을 H(x) = wx + b 라고 하면, 회귀식이 x1일때 예측한 값.. [시스템프로그래밍 강의정리] files and directories - 2 file, directory안에서 쓸 수 있는 명령어들을 배웠다. 명령어 모음 : access() umask() chmod() chown() link() unlink() readlink() remove() rename() 위 명령어들에 대해서 간단히 설명하시오. 설명할 수 없으면 공부해야합니다. 명령어 모음 : access() : 해당 접근 권한이 있는지 확인 umask() : 해당 권한을 뺀다 chmod() : 접근 권한바꾸기 chown() : 파일에 대한 소유주를 바꾼다 link() : 하드링크, 소프트링크 연결에 대한 명령어 unlink() : 링크 제거 (file,dir 제거까지 가능) readlink() : 링크의 path를 가져오는 명령어 remove() : 파일 제거 rename() : 파일.. 이전 1 2 3 다음
