공부공간 (17) 썸네일형 리스트형 [로봇내비게이션 강의정리] V-graph(Visibility) Roadmap-based method 선들의 연결로 path를 완성하는 알고리즘 Visibility graph, Voronoi Diagram Visibility Graph란? "보이는" 꼭지점(노드)들을 연결하는 graph를 말한다. v-graph를 만드는법 : 안보이는 점은 잇지 말고 보이는 점만 잇는다.(간단) v-graph를 만드는 의사코드는 다음과 같다. QInit, QGoal에서 Q(q)가 의미하는 바 : configuration을 의미하는 약어이다. 2줄에 segment는 노드와 노드를 연결하는 선을 의미. edge또한 선을 의미한다. u,v는 각각 노드를 의미한다. ==> 위 의사코드를 간단히 정리하자면 1. 만약 선분이 장애물의 한 변을 이루는 선분이면 ok, 선분이 장애물과 안 부딫히면 .. [시스템 프로그래밍 강의정리] files and directories file system file system = file data + file 속성 파일 속성이란? 파일 접근권한, 사이즈, 수정시간, user/group ID, ... stat stat : 파일의 정보를 struct stat에다가 기록하는 명령어. lstat : 심볼릭 파일에 대해서 적용하는 명령어인데, 만일 적용한게 심볼릭파일이 아니면 그냥 stat처럼 적용된다. st_mode st_mode는 파일의 정보를 bit에 기록할때 그 구조체 이름이다. 파일의 타입(regular, directory, ...), 스페셜, 접근 권한에 대한 정보를 가지고 있다. file type을 외울 필요는 없지만 필요할 때마다 찾아서 보도록 한다. 마찬가지로 외울 필요 없다. permission bit는 이해하고 넘어갈 필요.. [시스템프로그래밍 강의정리] ISA와 추상화 (abstraction) ISA란? Instruction Set Architecture 의 준말 간단히 말해서 SW와 HW의 interface라고 생각하면 된다. interface를 더 쉽게 이해하면? SW와 HW의 접점. 둘이 맞닿아서 돌아갈 수 있게 기능하는것을 말한다. 그림으로써 이해하면 다음과 같다 즉, 사용자는 소프트웨어를 다루고(프로그램을 돌린다. 게임을 하거나 코딩을 하거나) 프로그램은 똑바로 돌아가기 위해서 CPU연산과 조작이 필요하다. 이 때, 중간에서 ISA가 CPU를 조작할 수 있도록 중간다리 역할을 한다. ISA 이해를 위한 추가설명 따라서 System software 개발자는 ISA를 당연히 알고있어야 한다. OS제작자는 해당 OS와 잘 매칭되는 ISA를 알아야 한다. 컴파일러 제작자는 해당 컴파일러가 사.. [딥러닝 강의정리] 2_Machine Learning Basics 보호되어 있는 글입니다. [로봇내비게이션 강의정리] Shortest path Algorithm 다익스트라 알고리즘 다익스트라 알고리즘은 각 노드에서 모든 노드로 가는 최단경로를 알 수 있는 알고리즘이다.(계산을 통해서) 1) A노드를 방문하면 A의 이웃노드들 업데이트( O~B, O~C ) 2) 업데이트 후 이웃 노드들까지 가는 비용을 원래 알던 값과 비교하여 priority queue에 push한다. 3) priority queue에서 pop하고, pop된 노드는 src노드에서 해당 노드까지 최단경로가 확정된 것이다. 이 상태에서 다시 1번으로 돌아가 반복한다. 의사코드는 다음과 같다. 목적지가 주어지지 않고 모든 노드에 대해서 비용을 다 계산하는 케이스. 여기서 while문 안에 있는 u는 priority queue에서 pop해서 나온 노드를 말한다. 여기서 if dist[u] = infinit.. [시프 강의정리] unix system overview Unix는 multi-user system 이다. 따라서 시스템을 이용하기전에 user ID, user PW를 입력하고 로그인해야 이용가능하다. unix는 기본적으로 command line interface를 사용하는데 이 때 사용하는게 shell 이다. file, directory : file을 관리하기 위해 체계적인 계층적 시스템이 필요했는데 그게 바로 directory와 file들이다. ex) /home/obama : directory와 file을 둘 다 알 수 있다. 그리고 가장 최초의 /는 root/ 를 의미한다. pwd : print working directory cd : change directory cd /usr/bin : root/usr/bin 으로 이동하는데 이런 방식의 path를 절.. [로봇내비게이션 강의정리] Map representation 개념정리 테이블 Metric navigation 맵의 모든 장애물의 좌표를 정확한 좌표로써 나타내고 메모리에 저장하는 방식. Topological navigation 노드와 링크로 맵을 구성. 노드와 링크간의 거리정보, 맵정보를 다 저장한다. 맵의 메모리는 metric 방식에 비해 상당히 줄어든다. Hybrid navigation metric, topological방식의 각각의 장점을 모아서 맵을 표현한 방식이다. node-link로 맵을 표현하다가 필요할 때마다 Metric navigation 방식을 가져와서 사용하는 식. closed-world assumption 맵의 장애물들을 최대한 간단히 나타내서 맵을 구성하는 메모리를 줄이는 방식. 맵을 선으로 표현한다. 맵을 grid기반 맵으로 나타냈을 때,.. [딥러닝 정리] 개념정리, 딥러닝의 활용 보호되어 있는 글입니다. 이전 1 2 3 다음
