공부공간/로봇운동학 (1) 썸네일형 리스트형 [오일러회전] 오일러회전 행렬 곱 순서와 의미 오일러 회전은 고정축좌표계회전과는 다른 의미를 가진다. 오일러회전중 ZYX회전을 Rzyx라고 명명하는데 이는 행렬곱 Rz * Ry * Rx 로 표현한다. 그리고 이는 Z축을 기준으로 먼저 회전 --> Y축 기준으로 그 다음 회전 --> 마지막으로 X축 기준으로 회전을 의미한다. 참고자료 : https://www.youtube.com/watch?v=Lbkq8pEOFK0 (6분 45초부터 참고, body fixed == Euler 회전, space fixed == 고정축 좌표계 회전) 이전 1 다음