[개념] Fundamental matrix 와 Essential matrix

Fundamental matrix 와 Essential matrix 는 multi-view camera system 에서 나오는 개념이다.

Fundamental matrix :

Calibration 돼 있는 Camera 들이 있을 때, 3차원 공간상에 있는 점 P를 두 카메라가 바라본다면 위와 같이 표현될 것이다.

이 때 왼쪽 평면에 투영된 Y^u_p 가 오른쪽 평면에 어디로 투영될 지를 결정하는 결정하는것이 fundamental maxtrix 이다.

Y^u_p 는 source view 에서 epipolar line 위에 있는 한점으로 투영되는데 이를 유도하는 과정과 수식은 링크에서 확인하자.

 

 

Essential matrix :

Essential matrix 는 Calibration 된 카메라들 사이의 관계를 나타내는 식이다.

 

 

 

출처 : 

https://blog.naver.com/hms4913/220043661788

Fundamental Matrix