Computer Vision (2) 썸네일형 리스트형 [개념] Fundamental matrix 와 Essential matrix Fundamental matrix 와 Essential matrix 는 multi-view camera system 에서 나오는 개념이다. Fundamental matrix : Calibration 돼 있는 Camera 들이 있을 때, 3차원 공간상에 있는 점 P를 두 카메라가 바라본다면 위와 같이 표현될 것이다. 이 때 왼쪽 평면에 투영된 Y^u_p 가 오른쪽 평면에 어디로 투영될 지를 결정하는 결정하는것이 fundamental maxtrix 이다. Y^u_p 는 source view 에서 epipolar line 위에 있는 한점으로 투영되는데 이를 유도하는 과정과 수식은 링크에서 확인하자. Essential matrix : Essential matrix 는 Calibration 된 카메라들 사이의 관.. [optical flow] Lucas-Kanade method with pyramid 개념정리문제 optical flow를 적용하기 위한 가장 중요한 가정(전제)은? optical flow equation과 각 항들이 의미하는바는? Lucas-Kanade 기법을 쓰는 이유 Lucas-Kanade의 단점을 보완하기 위한 방법은? 위 질문에 답하지 못한다면 공부합시다. optical flow(광류)를 적용하기 위해서는 한가지 가정이 필요하다. 바로 밝기 항상성인데, 이전 프레임과 현재프레임간의 밝기차이가 없거나 매우 작다는 가정이다. 이 가정하에 식을 하나 구할 수 있다. 여기서 우항을 정리하면 이 때, dt가 매우 작다는 가정하에 위의 두 수식을 이용하여 테일러근사를 적용하면 다음을 얻어낸다. 이 수식을 다시 정리하면 이 된다. 여기서 는 그레디언트로 한 프레임의 한 좌표만 있어도 구할 수.. 이전 1 다음
